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机器人磨削的飞屑屏蔽

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发表于 2020-1-21 21:35:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
有一个机器人磨削的应用, 用的是IRB2600机器人, 抓取电主轴带磨头进行磨削.
3 }/ O. W- i3 n* g( d
: c! G* O& v0 i, q打磨工位基本上是一个箱体, 箱体前面设置滑门A取放工件, 后侧开口B以便机器人探入打磨.
' ]9 H4 U, O) Q/ Y" S; ^7 k" S, k4 _( o7 F- T0 X
现在的问题是, 如何避免磨削时的碎屑从后侧开口B处飞出?$ l$ G& n$ I0 c' |5 d9 M

' H) \- p5 r9 }# J  k2 X0 s3 E! i这个问题在干磨/铣削/去毛刺时时金属碎屑, 如果湿磨时则会是液体.) f0 D' K4 G4 |/ o- [
% F6 l" I+ B) ^
针对这个问题, 之前的做法有:1 q' x7 n8 Y: H  ~# a0 G
) K5 m( n) ]/ [& h% H5 s
1. 在后侧区域上下方拉弹力布. 依靠其弹性来适应机器人运动
' L& j3 L! W8 I+ m1 @( [5 n$ H9 ^2. 后侧区域不阻挡, 给机器人穿防护服, 防止水或碎屑进入机器人关节内+ x" L6 J: Y' O" G
3. 完全不防护, 人工清理- F0 u! T, Z3 U: A% Y5 \6 w5 k9 P6 c8 f

( [- @) m" h( K7 }' z: b$ O现在想和广大社友讨论下, 其它行业是否有更好的办法可以借鉴. 比如风幕之类的...- ~* x3 H2 e$ K1 f1 w, @  j, x
3 L0 F; s$ ^' L/ x' ^/ g* E" v& S1 D

4 u2 p3 P1 N6 g$ J9 A. P  h
( h/ j7 n1 Z( ^, O+ T3 L7 i谢谢!
, r% j' L- l7 A8 S

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发表于 2020-1-21 22:31:38 | 显示全部楼层
www.3790.com_【官方首页】-大富豪上下方拉弹力布加左右方弹力布,两层。

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机器人全程在打磨箱体内的话, 这个办法是可以的.  发表于 2020-1-22 11:01
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发表于 2020-1-21 22:33:27 | 显示全部楼层
第二个方式比较可行,第一个安装弹力布帘会出现一个问题,当机器人磨头从B的开孔处往箱体里深入时,弹力布帘会跟随机器人臂搭在机器人手臂上进入工作腔,这样会不会出现布帘缠入或铰进磨头。

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对的, 大部分情况下机器人全程都在打磨箱体内, 但个别情况下机器人需要移出更换砂纸/砂轮/磨头等, 这个时候弹力布会阻挡/刮蹭机器人抓手及手臂上的附件. 这个时候是否有更好的办法?  发表于 2020-1-22 11:00
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发表于 2020-1-22 08:32:38 | 显示全部楼层
喷涂机器人给机器人穿件皮外套

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机器人穿衣服可以保护自己, 但碎屑和水会四处喷溅, 客户意见会很大.  发表于 2020-1-22 11:01
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发表于 2020-1-30 11:42:44 | 显示全部楼层
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发表于 2020-1-30 11:44:13 | 显示全部楼层
做成上述这种密闭式系统专机。

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没看懂? Pliz的安全锁?  发表于 2020-1-30 19:51
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发表于 2020-2-8 09:40:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 09:42 编辑 ; [' P& n7 b5 I' I- b5 t
- ?# L. G3 ]5 h! d0 J8 v' i3 i$ C
给你一个实物参考,就是做件特殊的防护服,简单描述就是一块方布上掏洞,洞上缝合一个带折叠、伸缩结构的布。www.3790.com_【官方首页】-大富豪安装效果见图片。1 x5 t2 |/ E, e0 F* S8 o" A; t: D, g
/ t/ Z9 ~2 l2 M! I
www.3790.com_【官方首页】-大富豪不过,磨削粉尘的问题,我感觉没有这层防护也问题不会它大,除非是防护配电柜等等。ABB机器人,密封还是比较好的。
. }& W" m# a! D$ B+ k! P" V+ U& w+ U4 j
我最怀疑的是机器人直接抓取电主轴进行磨削,不清楚具体工艺,机器人抓取电主轴一定要处理好刚性问题和安全问题。
( J5 C; {( g$ k; c& e+ [' T! E5 U
0 P/ e, Y3 f$ |+ K$ C: ^如果涉及到修型磨削,就机器人那精度和刚度,十有八九要呵呵了,下图就是个失败的案例。。。。www.3790.com_【官方首页】-大富豪。。/ K; I/ ^7 z- y: V5 r4 ?" f% M/ ^8 L9 H

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能谈一下这个失败案例的详细信息吗? 学习一下.  发表于 2020-2-8 11:29
多谢, 但这种防护服的局限就是机器人必须全程在打磨区域内, 没法缩回去. 至于这个工艺, 把它当CNC用当然不合适, 做一些粗加工或者磨削抛光还是没问题的.  发表于 2020-2-8 11:28
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发表于 2020-2-8 13:07:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-8 13:17 编辑
: o% o; q. O' y4 n" ^
fangyunsheng 发表于 2020-2-8 09:400 X, `  d& \2 M; o3 W% X0 C' \$ F
给你一个实物参考,就是做件特殊的防护服,简单描述就是一块方布上掏洞,洞上缝合一个带折叠、伸缩结构的布 ...

1 E! l& i# R5 @' H7 \( J如果是除锈、表面抛光,相对不容易出问题。www.3790.com_【官方首页】-大富豪上面的图片,失败就失败在这个厂家想利用机器人去修型,尽管增加了所谓的六维力控部件(这东西相当于三分之一台机器人的价格),但根本实现不了预想的效果。6 |2 Y5 b/ ~! B$ [) N0 W) j
回复里面已经说了,如果涉及修型,就需要注意了。利用机器人进行加工,对于工件的一致性要求比较高,如果工件误差过大,就要考虑这个打磨系统怎么弥补这种误差。
) |5 C7 p: n) E; e8 v$ F机器人的刚性始终是个绕不过去的坎,用机器人打磨又一定会要求机器人与工件之间有一定的接触力。机器人的重复定位精度尽管能到零点零几个毫米,但这是在没有额外力的情况下,一旦机器人受到额外的力,鬼知道机器人会有多大变形,机器人受力回缩就会抵消这种接触力,接触力变了,打磨效果也就变了,导致打磨效果不一致(这也是为什么上面说的厂家增加了六维力传感器的原因(目的是保证机器人与工件之间的接触力恒定)但是实际使用情况就不一定是想象的样子了)这就是我说的难以利用机器人去修型的原因。www.3790.com_【官方首页】-大富豪另外磨头耗损了,就需要补偿才能保证磨头贴合到工件上。利用机器人去打磨,不是那么容易。
* x, i9 B& N# i  O- U9 `2 n; b+ P+ C; f4 t7 Z
IRB1200最大负载7kg,不知道你抓的什么主轴,这个负载也已经接近机器人负载极限了吧,如果打磨力的方向是抵消重力还好,如果是跟重力同向,机器人都超载了。。www.3790.com_【官方首页】-大富豪。。。。。* A; a- a, b8 d; Z' x% [$ }- a
不知道用什么磨头,机器人缩回就是为了更换磨头?直接在打磨区域不能更换?如果磨头不合适,需要频繁停机更换,也会是个大麻烦。。。。。# I6 V2 ~- ~3 o+ m& _7 i

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发表于 2020-2-8 13:22:55 | 显示全部楼层
打磨、砂芯搬运的机器人应用多了,很多都直接使用,机器人上都是粉尘,实在担心可以增加一层防护服,这样就不需要分成两个房间了。
- v/ E5 F" b5 [+ r粉尘进入机器人关节内的问题,基本不用考虑了,不过有一点,机器人最好选择铸造版,防护能力更高,ABB的铸造版一般都是橘色。7 Z. p) i, R& `+ |" S6 C6 j4 ~

# H5 l( _, t. u补充内容 (2020-2-10 21:15):
4 n9 _( n: w# j( ^7 Z, T按你的描述,最好的方式就是防护服。。。。

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这个通常情况下是不要求的, 打磨应用脏, 大家都知道, 但有些客户比较挑剔, 所以想和大家一起讨论一下, 是否有更好的方案, 这两天看到电动窗帘, 觉得可以往这个方向走一下.  发表于 2020-2-10 09:10
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 楼主| 发表于 2020-2-10 09:07:26 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2020-2-8 13:07
+ k9 n" t- G+ b8 B4 D2 G) J如果是除锈、表面抛光,相对不容易出问题。上面的图片,失败就失败在这个厂家想利用机器人去修型,尽管增 ...
) ^9 r0 m/ r6 q3 v% D
是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.
4 {2 u, \: o7 `" ?* n而对于打磨应用来说, 通常情况下客户对于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
5 x3 d* [' E+ T1 o( y' {5 T) U  r机器人打磨系统的主要任务是确保完全去除表面的加工纹路, 这个时候, 如何保证接触力是关键.' A/ t- q2 y* l8 i+ ^
这个问题有三种解决方案:
8 I' s& ^7 h) I$ v3 ]1. 使用六轴力控系统, 可以实时监测下压力, 反馈给机器人进行调整. 价格贵! [7 v/ M, M/ O% y0 b( J
2. 使用ACF恒力装置, 主动控制下压力. 这个价格也不便宜5 a/ d  ~" L. z+ E. `8 v
3. 机器人路径控制, 这个需要工件由良好的表面和定位精度,
/ C$ e* S  x7 h* y" w对于磨料损耗的问题, 可以按打磨时间补偿和更换, 当然, 这个对磨料的一致性有要求
, R6 D, a$ C+ k! ]% f按照道理说这个失败的案例已经配备了六轴力控, 做打磨应用是足够的. 到底哪里出问题了呢?
& ^+ S1 I" z6 X7 l: v1 I# i$ p2 j8 Z9 I3 ~& v9 C: S
另外, IRB1200只适合抓工件或者气动打磨头, 对于电主轴, 要用到2600.
" G) b' s/ R$ b" ~机器人缩回是为了更换磨料, 打磨区域太脏. 磨头是否损坏或缺陷, 系统中会有检测. - Y+ m% g/ d, {9 d; q

1 X* I  D  _4 X" d3 \, E4 \0 X  \  v' O$ D7 H
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